Des méthodes de planification aléatoires et de commande optimale sont proposées et discutées.
Randomized motion planners and optimal control methods are proposed and discussed.
Ce manuscrit propose deux approches pour résoudre ce problème de commande optimale.
This thesis proposed two techniques in order to solve this optimal control problem.
Les données initiales sont déterminantes pour une commande optimale du robot.
Une chaussure permettant à l'utilisateur d'acquérir une commande optimale de la planche est ainsi obtenue.
A shoe is thus obtained which allows the skier to achieve optimum control of the board.
Dans la deuxième partie on s'intéresse aux problèmes de commande optimale stochastiques.
In the second part of the thesis we consider stochastic optimal control problems.
Plusieurs algorithmes basés sur la théorie de la commande optimale sont alors proposés.
Several algorithms based on the optimal control theory are proposed.
Le développement de méthodes pour la méthode directe en commande optimale.
The study of methods for the direct method in optimal control.
Les politiques de commande optimale sont déterminées par des méthodes numériques.
Optimal control policies are determined by numerical methods.
Modélisation mathématique de la commande optimale de ce système.
Mathematical modeling of the optimal control of this system.
La tâche de navigation de véhicule est formulée sous la forme d'un problème de commande optimale restreinte.
The vehicle navigation task is formulated as a constrained optimal control problem.
La commande optimale garantit en outre une haute efficacité énergétique.
Optimal control ensures high energy efficiency.
appareils en boucle fermée pour identification de systèmes non linéaires par commande optimale
closed-loop apparatuses for nonlinear system identification via optimal control
On propose ensuite un algorithme pour calculer la commande optimale en résolvant cette équation de point fixe.
We then propose a numerical algorithm to compute the optimal control by solving this fixed point equation.
