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position encoder as
Ein Positionscodierer gemäß einem beliebigen vorhergehenden Anspruch, bei dem die Quellen und Detektoren Lichtemittierende Dioden bzw. Photodetektoren sind.
A position encoder as claimed in any preceding claim wherein the sources and detectors are respectively light-emitting diodes and photodetectors.
Ein Positionscodierer gemäß einem beliebigen vorhergehenden Anspruch, bei dem die bewegliche Codeeinrichtung eine kreisförmige Scheibe mit regelmäßigen, um den Umfang angeordneten Öffnungen und dazwischenliegenden Speichen der gleichen Einheitsbreite ist.
A position encoder as claimed in any preceding claim wherein said movable code means is a circular disc with regular circumferential apertures and intervening spokes of the same unit width.
Ein Positionscodierer gemäß Anspruch 6, bei dem die erste Indexspur auf einer Seite der Datenspur ist, während die zweite Indexspur auf der anderen Seite der Datenspur ist.
A position encoder as recited in claim 6 wherein the first index track is on one side of the data track and the second index track is on the other side of the data track.
Ein Positionscodierer gemäß Anspruch 6, bei dem das Codierbauglied ein Rad (10) mit einer sich umfangsmäßig erstreckenden Datenspur aufweist, wobei die erste Indexspur konzentrisch innerhalb der Datenspur angeordnet ist, während die zweite Indexspur konzentrisch außerhalb der Datenspur angeordnet ist.
A position encoder as recited in claim 6 wherein the code member comprises a wheel (10) with a circumferentially extending data track, the first index track is concentrically within the data track and the second index track is concentrically outside the data track.
Ein Positionscodierer gemäß Anspruch 7, bei dem das mittlere Fenster (19) eine Breite von mehr als einer Einheit aufweist, während die Fenster (17) in der ersten Indexspur um einen Abstand von mehr als drei Einheiten voneinander beabstandet sind.
A position encoder as recited in claim 7 wherein the central window (19) has a width of more than one unit, and the windows (17) in the first index track are spaced apart a distance of more than three units.
Ein Positionscodierer gemäß Anspruch 1, bei dem die unregelmäßige Öffnung (118) dreimal so breit wie eine regelmäßige Öffnung (13) ist.
A position encoder as claimed in claim 1, wherein said irregular aperture (118) is three times as wide as a regular aperture (13).
Ein Positionscodierer gemäß einem beliebigen vorhergehenden Anspruch, bei dem der erste Detektor (110) doppelt so breit ist wie der zweite und der dritte Detektor (112,114), welche eine gleiche Breite aufweisen.
A position encoder as claimed in any preceding claim wherein the first detector (110) is twice as wide as the second and third detectors (112,114) which are of equal width.
Ein Positionscodierer gemäß einem beliebigen vorhergehenden Anspruch, bei dem die Strahlungsquelle eine erste, eine zweite und eine dritte Quelle (102,104, 106) aufweist, wobei die erste (102) breiter als die anderen beiden (104,106) ist und zwischen denselben liegt.
A position encoder as claimed in any preceding claim, wherein said radiation source comprises first, second and third sources (102,104,106), the first (102) being wider than and lying between the other two (104,106).
Ein Positionscodierer gemäß einem der Ansprüche 3, 4 oder 5, bei dem der erste Detektor (110), die erste Quelle (102) und die regelmäßigen Öffnungen (13) alle die gleiche Einheitsbreite aufweisen.
A position encoder as claimed in claims 3, 4 or 5, wherein the first detector (110), the first source (102) and the regular apertures (13) all have the same unit width.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Motor einen digitalen Positionscodierer umfasst und dass Kraft- und Drehmomentsensoren in jedes Gelenk integriert sind.
A device according to one of claims 8 to 11, characterised in that each of the motors incorporates a digital position coder and in that force and torque sensors are integrated in each articulation.
Positionscodierer nach Anspruch 8, bei dem die inneren Stator- und Rotornullmarkierungsmuster nicht mit einander identisch sind und nicht komplementär zu den äußeren Stator- und Rotornullmarkierungsmustern sind.
The position encoder of claim 8 wherein the inner stator and rotor zero mark patterns are not identical and not complementary with the outer stator and rotor zero mark patterns.
Der Positionscodierer (10) gemäß Anspruch 2, bei dem jeder Puls (92, 94, 96, 98) des Ausgangssignals (32, 34) eine vorbestimmte Relativbewegung der Spur (22) darstellt.
The position encoder (10) of claim 2, wherein each pulse (92,94,96,98) of said output signal (32,34) represents a predetermined relative movement of the track (22).
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