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of cdprs
Vertaling van "of cdprs" in Frans
des RPC
des RPCs
The first one focuses on modeling and calibration of CDPRs.
La première se concentre sur la modélisation et la calibration des RPC.
Finally, the calibration of CDPRs is discussed and an automatic calibration method is tested in simulation based on the different models.
Enfin, la calibration des RPC est discutée et une méthode de calibration automatique est étudiée en simulation selon les modèles considérés.
The first part of this manuscript is dedicated to the modelling of CDPRs.
La première partie de ce manuscrit est dédié à la modélisation des RPCs.
MCDPRs combines the autonomy of mobile robots with the advantages of CDPRs, namely, large workspace, high payload - to - weight ratio, low end - effector inertia, deployability and reconfigurability.
Les RPCMs combinent l'autonomie des robots mobiles avec les avantages des RPCs, à savoir un grand espace de travail, un rapport charge utile/poids élevé, une faible inertie de l'effecteur final, une capacité de déploiement et une reconfigurabilité.
This research work presents development of hybrid CDPRs with drastically augmented orientation workspac which combine advantages of large translation workspace of CDPRs and large rotational amplitudes of active wrists.
Ce travail de recherche présente le développement de RPC hybrides avec un espace de travail d'orientation considérablement augmenté qui combine les avantages d'un grand espace de travail de translation des RPC et de grandes amplitudes de rotation des poignets actifs.
Details on its numerical implementation are presented and the improved performance is validated through addition to the design of MPC control schemes, this thesis also presents contributions related to the kinematic model of CDPRs and the control of cable tensions.
Des détails sur sa mise en œuvre numérique sont présentés et l'amélioration des performances est validée par des simulations.Outre la conception de commandes prédictives, cette thèse présente également des contributions liées au modèle cinématique des RPC et à la commande des tensions des câbles.
A new dynamic model of CDPRs is proposed with considering the coupling of the cable dynamics and the end-effector vibrations.
Un nouveau modèle dynamique vibratoire de robots à câbles est proposé en considérant le couplage de la dynamique des câbles avec les vibrations de l'organe terminal.
Based on the static cable model, the static pose error of the end-effector is defined and the variation of the end-effector pose error with the external load is used to evaluate the static stiffness of CDPRs.
Sur la base du modèle statique de câble proposé, l'erreur de pose statique au niveau de l'organe terminal du robot est définie et sa variation en fonction de la charge externe appliquée est utilisée pour évaluer la raideur statique globale de la structure.
The consideration of the pose-dependence of the lower force boundary can minimize the cable forces and improve the energy efficiency of CDPRs.
La prise en compte de la dépendance à la position dans l'espace de travail permet de limiter les efforts dans les câbles et ainsi d'améliorer l'efficience des robots d'un point de vue énergétique.
With an onboard camera on the moving-platform (MP) used in VS control of CDPRs, it is possible to have high accuracy with respect to a target object.
Avec une caméra embarquée sur la plateforme mobile (PM) et en contrôlant le RPC avec un AV, il est possible d'avoir une grande précision par rapport aux objets qu'elle perçoit.
Accordingly, two complementary control strategies that are valid for any CDPR configuration are proposed.First, a robustness analysis is performed to lead to a robust model-based control of CDPRs.
A cet effet, deux stratégies de commandes complémentaires valables pour toute configuration de RPC sont proposées.Tout d'abord, une analyse de robustesse est réalisée pour aboutir à une commande robuste des RPC référencée modèle.
Results show the relevance of the proposed models on improving the performances of CDPRs in terms of design and control.
Les dynamiques des câbles et du robot ainsi que leur couplage sont discutées montrant la pertinence des modèles développés pour l'amélioration des performances des robots à câbles en termes de design et le contrôle.
The second part of this manuscript deals with the investigation of the workspace of CDPRs, in terms of their moving platform static and dynamic equilibria, and in terms of their moving platform kinematic constraints.
La deuxième partie de ce manuscrit traite de l'analyse d'espaces de travail de RPCs vis-à-vis de leurs performances statiques et dynamiques.
Synoniemen voor of cdprs in het Engels
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