La première partie de ce manuscrit est dédié à la modélisation des RPCs.
The first part of this manuscript is dedicated to the modelling of CDPRs.
Les RPCMs combinent l'autonomie des robots mobiles avec les avantages des RPCs, à savoir un grand espace de travail, un rapport charge utile/poids élevé, une faible inertie de l'effecteur final, une capacité de déploiement et une reconfigurabilité.
MCDPRs combines the autonomy of mobile robots with the advantages of CDPRs, namely, large workspace, high payload - to - weight ratio, low end - effector inertia, deployability and reconfigurability.
Deux approches sont donc proposées : une commande prédictive linéaire (CPL) et une commande prédictive non linéaire (CPNL).La CPL proposée est basée sur une approximation linéaire du modèle dynamique des RPCs.
Two approaches are then proposed: a linear MPC and a nonlinear MPC (NMPC).The proposed linear MPC is based on a linear approximation of the CDPR dynamic model.
Résumé : Cette thèse traite de la commande pour le suivi de position des Robots Parallèles à Câbles (RPCs) dans le cadre du projet Hephaestus (projet européen H2020).
Abstract: This thesis addresses the position tracking control of Cable-Driven Parallel Robot (CDPR) within the framework of the European H2020 project named Hephaestus.
Résumé : Les Robots Parallèles à Câbles (RPCs) sont des robots parallèles dont les jambes se composent de câbles.
Abstract: Cable-Driven Parallel Robots (CDPRs) are parallel robots whose legs consist of cables.
La troisième partie de ce manuscrit décrit une stratégie de conception générique de RPCs et des Robots Parallèles à Câbles Reconfigurables (RPCRs).
The third part of this manuscript describes a generic design strategy for CDPRs and a novel design strategy for Reconfigurable Cable-Driven Parallel Robots (RCDPRs).
Les applications industrielles potentielles des RPCs sont nombreuses telles que le grenaillage et la peinture de structures massives et de grandes dimensions.
CDPRs may be used successfully in several industrial applications such as sandblasting and painting of large and heavy structures.
Les mécanismes moléculaires par lesquels les progéniteurs rétiniens (RPCs) se différencient en différents neurones spécialisés comme les photorécepteurs sont encore peu connus.
The molecular mechanisms involved in differentiation of retinal progenitors (RPCs) into specialized neurons such as photoreceptors are poorly understood.
Avec cette méthode, il est possible de comparer les différents degrés de standardisation via des scénarios de taux actuels et potentiels d'utilisation des RPCs
By using this method, it is possible to compare different degrees of standardization via current and potential RPC usage rate scenarios.
Comme noté dans l'item 6 ci-dessus, les RPCs peuvent aussi nécessiter de transporter des informations supplémentaires, potentiellement importantes pour le traitement de l'appel dans un environnement distribué, mais qui ne font pas partie de la description formelle de la procédure ou méthode.
RPCs may also require additional information to be carried, which can be important for the processing of the call in a distributed environment, but which are not a part of the formal procedure or method signature.
Les centres de service d'IFCO sont équipé de matériel à la pointe de la technologie de lavage et de séchage développé en collaboration étroite avec nos fournisseurs pour fournir le processus de lavage et séchage le plus efficace possible pour nos RPCs.
IFCO's service centers are equipped with state-of-the-art cleaning and drying equipment developed in close collaboration with our suppliers to ensure the most efficient and effective cleaning and drying processes for our RPCs.
C'est un système client/serveur basé sur les RPCs qui permet à un groupe de machines d'un domaine NIS de partager un ensemble de fichiers de configuration communs.
It is a RPC-based client/server system that allows a group of machines within an NIS domain to share a common set of configuration files.
Dans tous les cas, les concepteurs d'applications doivent être conscients de toutes les caractéristiques des protocoles particuliers choisis pour transporter les RPCs SOAP, comme la latence, le synchronisme, etc.
In any case, application designers have to be aware of all the characteristics of the particular protocols chosen for transferring SOAP RPCs, such as latency, synchrony, etc.
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