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force control
force controller
Le premier objectif est la mise en oeuvre d'une commande en effort robuste.
The first goal is to realize a robust force control.
La commande en effort basée sur un modèle de comportement met en œuvre un correcteur proportionnel.
The force control based on a behaviour model uses a proportional corrector.
Ainsi, une démarche d'identification et de modélisation afin de créer une commande en effort a été mise en oeuvre.
In this way, a modeling and identification method is done in order to design a force controller.
Il est basé sur une architecture position - position avec une commande en effort du robot esclave.
It is based on a position - position architecture and a slave robot force controller.
La commande en effort est facilitée grâce à la propriété d'iso-statisme du mécanisme.
The force control is facilitated thanks to the isostatic property of the mechanism.
Parmi les innovations testées sur romeo, on peut citer l'interaction homme robot, les yeux mobiles et le système vestibulaire, la commande en effort...
The innovations tested on Romeo include human-robot interaction, moving eyes and the vestibular system, force control. etc.
système de commande de freinage comportant un simulateur de commande en effort
braking control system comprising a force-control simulator
Il est basé sur une architecture position - position avec une commande en effort du robot esclave.
It is based on a position - position architecture and a slave robot force controller.
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