Les doigts peuvent ensuite être déplacés pour effecteur une commande de position.
Dans un autre mode de réalisation, l'unité communique avec un logiciel pour une commande de position, une indication précise et un serrage pour ajustement.
In another embodiment, the unit communicates to computer software for position control, precise indication and clamping for adjustment.
destiné à soustraire une commande de position provenant de la sortie de l'intégrateur
à partir d'une commande de position et le signal de réaction du moteur d'entraînement
Des commandes de programme sont produites sur la base de valeurs de codage de référence, d'où l'exécution d'une commande de position.
Program commands are generated based on reference encoder values, and position control is performed.
La présente invention réduit efficacement l'influence d'un jeu entre dents et permet une commande de position précise même lorsqu'un mécanisme d'entraînement utilise un entraînement rotatif d'engrenages.
The present invention effectively reduces the influence of backlash and enables precise position control even when a drive mechanism uses rotary drive of gears.
et en ce qu'au moins l'un des premier et second moyens d'actionnement comprennent un moteur doté d'une commande de position.
and in that at least one of the first and second actuation means comprise a motor with position control.
L'actionneur peut également utiliser des éléments magnétiques et des capteurs magnétiques pour une commande de position sans contact de l'actionneur.
The actuator may also use magnetic elements and magnetic sensors for non-contact position control of the actuator.
Un circuit ou une routine de fonction de transfert du mode de suiveur génère une commande de position, en réponse à une position de l'axe maître.
A follower mode transfer function circuit or routine generates a position command in response to a master axis position.
l'invention concerne une soupape d'actionneur proportionnelle adaptée à une commande de position et à un réglage de position
a proportional actuator valve adapted for position control and position adjustment is provided
Si une commande de position est exécutée par le moteur du côté correspondant, le fonctionnement se trouve stabilisé même si c'est le moteur auxiliaire qui est entraîné à titre principal.
If position control is performed by a motor on the side corresponding to a position command, operation is stabilized even when the submotor is chiefly driven.
Selon le procédé de commande de manipulateur de l'invention, il est possible de réaliser facilement une commande de position peu sensible à l'environnement ambiant même si un élément redondant ou non linéaire est présent.
According to the manipulator control method, it is possible to easily realize position control robust against the ambient environment even if a redundant or non-linear element is present.
En conséquence, lors du déplacement d'un sujet à déplacer par rotation des engrenages, un point d'origine pour une commande de position est positionné par un drapeau de capteur avant que la position ne soit commandée.
Therefore, in moving a subject to be moved by rotation of the gears, an original point for position control is positioned by a sensor flag before the position is controlled.
