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CDPR
Vertaling van "CDPR" in Frans
RPC
CDPR
RPCs
In experimental validation it was shown that CDPR accuracy always remains the same as long as the system is stable.
Il a été montré que la précision du RPC reste toujours la même tant que le système est stable.
A CDPR consists of a base frame, a moving-platform and a set of cables connecting the moving-platform to the base frame.
Un RPC se compose d'un bâti, d'une plate-forme mobile et de câbles les reliant l'un à l'autre.
Two approaches are then proposed: a linear MPC and a nonlinear MPC (NMPC).The proposed linear MPC is based on a linear approximation of the CDPR dynamic model.
Deux approches sont donc proposées : une commande prédictive linéaire (CPL) et une commande prédictive non linéaire (CPNL).La CPL proposée est basée sur une approximation linéaire du modèle dynamique des RPCs.
Abstract: This thesis addresses the position tracking control of Cable-Driven Parallel Robot (CDPR) within the framework of the European H2020 project named Hephaestus.
Résumé : Cette thèse traite de la commande pour le suivi de position des Robots Parallèles à Câbles (RPCs) dans le cadre du projet Hephaestus (projet européen H2020).
A CDPR consists of a base frame, a moving-platform and a set of cables connecting in parallel the moving-platform to the base frame.
Un RPC se compose d'un châssis de base, d'une plateforme mobile et d'un jeu de câbles reliant en parallèle la plate-forme mobile au châssis de base.
The elasto-static model based on linear cables has been computed including the effect of the pulleys orienting the cables into the CDPR workspace.
Le modèle élasto-statique basé sur des câbles pesants a été exprimé en faisant la différence entre la matrice de raideur active et la matrice de raideur passive du RPC.
Finally, the last part of the thesis presents multiple path planning strategies for MCDPRs i n order to reconfigure the CDPR's geometric architecture for performing the desired task.
Enfin, la dernière partie de la thèse présente des stratégies de planification de trajectoires multiples pour les RPCMs afin de reconfigurer l'architecture géométrique du RPC pour réaliser la tâche souhaitée.
Abstract: In this thesis, a fundamental framework for reconfigurable cable-driven parallel robots (CDPR) is developed.
Résumé : Cette thèse propose un cadre d'étude des robots parallèles à câbles (RPC) reconfigurables.
MCDPR is composed of a classical C able - D riven P a parallel R obot (CDPR) mounted on multiple mobile bases.
RPCM est composé d'un robot parallèle à câble (RPC) classique monté sur plusieurs bases mobiles.
Finally, CDPR emergency stops are discussed and the behavior of ROMP and ROWC prototypes was evaluated in emergency situations.
Enfin, l'arrêt d'urgence des RPC est discuté et le comportement des prototypes ROMP et ROWC est observé dans le cas d'un arrêt d'urgence.
Accordingly, two complementary control strategies that are valid for any CDPR configuration are proposed.First, a robustness analysis is performed to lead to a robust model-based control of CDPRs.
A cet effet, deux stratégies de commandes complémentaires valables pour toute configuration de RPC sont proposées.Tout d'abord, une analyse de robustesse est réalisée pour aboutir à une commande robuste des RPC référencée modèle.
Abstract: Cable-driven parallel robots (CDPR) are particularly well adapted for some applications such as handling of heavy payloads over large workspaces.
Résumé : Les Robots Parallèles à Câbles (RPC) sont particulièrement adaptés pour des applications telles que le transport de charges lourdes au travers de grands espaces de travail.
Experimental validations are carried out on CDPR prototypes.
Des validations expérimentales sont réalisées sur des prototypes de robots à câbles.
Synoniemen voor CDPR in het Engels
Woord & uitdrukking van de dag
Afbeelding van de dag
Resultaten: 30. Exact: 30. Verstreken tijd: 26 ms.
