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CDPRs
Vertaling van "CDPRs" in Frans
RPC
RPCs
The first one focuses on modeling and calibration of CDPRs.
La première se concentre sur la modélisation et la calibration des RPC.
Finally, the calibration of CDPRs is discussed and an automatic calibration method is tested in simulation based on the different models.
Enfin, la calibration des RPC est discutée et une méthode de calibration automatique est étudiée en simulation selon les modèles considérés.
The first part of this manuscript is dedicated to the modelling of CDPRs.
La première partie de ce manuscrit est dédié à la modélisation des RPCs.
CDPRs may be used successfully in several industrial applications such as sandblasting and painting of large and heavy structures.
Les applications industrielles potentielles des RPCs sont nombreuses telles que le grenaillage et la peinture de structures massives et de grandes dimensions.
The objective of this thesis is to design, analyze and build hybrid CDPRs to enlarge the orientation workspace in addition to their large translation workspace by exploiting cableloops.
L'objectif de cette thèse est de concevoir, d'analyser et de construire des RPC hybrides pour élargir l'espace de travail d'orientation en plus de leur grand espace de translation en exploitant les boucles de câbles.
This research work presents development of three hybrid CDPRs with drastically augmented orientation workspace suitable for tasks requiring large orientation and translational workspaces like tomography scanning, camera-orienting devices, visual surveillance and inspection.
Ce travail de recherche présente le développement de trois RPC hybrides adaptés aux tâches nécessitant de grands espaces de travail en orientation et en translation comme le balayage tomographique, les dispositifs d'orientation de caméras et l'inspection.
However, most of the CDPRs provide limited amplitudes of rotation of the moving-platform due to cable/cable and cable/moving-platform collisions.
Cependant, l'amplitude de rotation de la plateforme mobile des RPC est généralement limitée en raison des collisions de types câble/câble et câble/plateforme mobile.
The objective of this thesis is to design, analyze and build hybrid CDPRs to enlarge the orientation workspace in addition to their large translation workspace by exploiting cableloops.
L'objectif de cette thèse est ainsi de concevoir, d'analyser et de prototyper des RPC hybrides ayant à la fois un grand espace de travail en translation et un grand espace de travail en orientation en utilisant des boucles de câbles.
MCDPRs combines the autonomy of mobile robots with the advantages of CDPRs, namely, large workspace, high payload - to - weight ratio, low end - effector inertia, deployability and reconfigurability.
Les RPCMs combinent l'autonomie des robots mobiles avec les avantages des RPCs, à savoir un grand espace de travail, un rapport charge utile/poids élevé, une faible inertie de l'effecteur final, une capacité de déploiement et une reconfigurabilité.
Details on its numerical implementation are presented and the improved performance is validated through addition to the design of MPC control schemes, this thesis also presents contributions related to the kinematic model of CDPRs and the control of cable tensions.
Des détails sur sa mise en œuvre numérique sont présentés et l'amélioration des performances est validée par des simulations.Outre la conception de commandes prédictives, cette thèse présente également des contributions liées au modèle cinématique des RPC et à la commande des tensions des câbles.
Abstract: This thesis presents accuracy improvement of Cable-Driven Parallel Robots (CDPRs) by Visual Servoing (VS) and the use of stability analysis to evaluate the robustness of the robotic system.
Résumé : Cette thèse présente l'amélioration de la précision des robots parallèles à câbles (RPC) par l'asservissement visuel (AV) et l'utilisation de l'analyse de stabilité pour évaluer la robustesse du système robotique.
Abstract: This thesis aims at improving the static positioning and trajectory tracking accuracy of Cable- Driven Parallel Robots (CDPRs) while considering their overall elasticity.
Résumé : Cette thèse vise à améliorer le positionnement statique et la précision de suivi de trajectoire des Robots Parallèles à Câbles (RPC) tout en prenant en compte leur élasticité globale.
Abstract: Cable-Driven Parallel Robots (CDPRs) also noted as wire-driven robots are parallel manipulators with flexible cables instead of rigid links.
Résumé : Les Robots Parallèles à Câbles (RPC) sont considérés comme des manipulateurs parallèles avec des câbles flexibles au lieu de liens rigides.
Synoniemen voor CDPRs in het Engels
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of cdprs
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